Resposta: <ins></ins>
<h1>Titulo <ins>sublinhado</ins>.</h1>
<p>Este é um parágrafo e eu posso <ins>sublinhar</ins> utilizando a tag INS.</p>
Explicação:
No código abaixo eu utilizei a tag <ins> e entre a abertura e fechamento eu coloquei o texto que eu queria sublinhar, também temos a tag <del> que faz algo similar onde ele basicamente risca o texto e também a tag <s> que risca também mas é comumente utilizando para um valor antigo que mudou e atualizou, por exemplo um preço com desconto onde o preço antigo é mostrado riscado, todas as tags devem ter abertura e fechamento, sendo aplicado ao texto entre a abertura e fechamento.
As tags <del> e <s> tem o mesmo resultado visualmente, mas as tags sao diferente, portanto você poderá alterar como facilidade no css ou qualquer outra linguagem/ferramenta que tiver que acessar as tags se usar de forma correta.
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Sublinhando texto</title>
</head>
<body>
<h1>Titulo <ins>sublinhado</ins>.</h1>
<p>Este é um parágrafo e eu posso <ins>sublinhar</ins> utilizando a tag INS.</p>
</body>
</html>
