No primeiro século aC, a área da atual Holanda era ocupada por tribos celtas e germânicas, que incluíam os frisões. A maior parte da região foi conquistada por Júlio César, nessa época, quando os romanos buscavam controlar a foz dos rios que deságuam no Mar do Norte. Sob o domínio romano, o comércio na região prosperou. Templos, estradas e outras construções romanas foram edificadas. Por volta de 300 dC, o domínio romano começou a enfraquecer. Os frisões permaneceram no norte. Os saxões ocuparam a região leste. Os francos tomaram o sul e o oeste. No início do século 5, a ocupação romana dos Países Baixos já havia terminado. Por volta de 800, os Países Baixos eram parte do reino de Carlos Magno e seus habitantes foram convertidos ao cristianismo. Em 925, eram parte do Sacro Império Romano. Nos anos seguintes, o feudalismo e a fé cristã dominaram as relações européias. O comércio expandiu-se, as cidades desenvolveram-se e a região passou por muitas disputas políticas e sucessórias, caindo sob o controle dos duques de Borgonha. Em 1524, a Frísia submeteu-se a Carlos V, imperador do Sacro Império Romano, que veio a dominar a Holanda, Flandres e Brabante. Carlos V descendia do ramo espanhol da poderosa Casa dos Habsburgos e também era rei da Espanha, como Carlos I. Em 1555, Carlos V abdicou os tronos da Espanha e dos Países Baixos em favor de seu filho espanhol Felipe II. Descontentes com o regime opressor de Felipe II, os nobres holandeses rebelaram-se e iniciaram uma guerra de separação com a Espanha, em 1568. A Espanha de então era a mais poderosa nação do mundo, mas seus interesses maiores estavam concentrados em seus domínios na América. Em 1579, foi proclamada a República Unida da Holanda, mas os conflitos entre holandeses e espanhóis continuaram até 1648. As invasões holandesas no Brasil eram parte desses conflitos, devido a União Ibérica (1580-1640).Durante o século 17, os holandeses tornaram-se uma potência marítima e comercial, com assentamentos e colônias ao redor do mundo.
